Спит на руках 4 месяца как отучить

Девочки подскажите, ребёнок с рождения засыпает на руках, до 2х мес мог и в коляске на улице, потом исключительно на руках засыпает, жду 20мин и перекладываю, продление сна тоже на руках. С 3х месяцев переселила к нам в кровать и ночью кормлю на боку, он в полудреме ест и сразу спит , без рук. В вот днём только руки, на улице тоже, сначала на руках заснуть потом в коляску. Пробовала и гладить и полулёжа на руках держать - через 5мин орет. ВБ все на коврике без рук, не просит.
в общем если у вас было так же, подскажите пожалуйста , как вы приучили засыпать хотя бы рядом ? А то мы уже 9кг да и думаю уже пора