Помогите наладить сон!!!

Дорогие, милые девочки, помогите, пожалуйста кто чем может. Сил уже нет! Простите, текст очень большой выходит. Накипело!!!Каждый день как на поле боя. И на следующий день все снова. Ситуация такая: ребёнку 5,5 месяцев. Засыпает только на груди или надо качать и ходить по комнате. Но!!!! На груди спит чаще, когда я держу его и сижу в это время. Вместе лежать не очень хочет. Руки и ноги у меня , как у обезьяны уже. Во время бодрствования тоже чаще на руках . Редко полежит минут 15. Потом орёт. Днем спит 3 сна. ВБ 2 часа. Начинаю укладывать, качаю и т.д. положу в кровать просыпается. Ложусь с ним рядом- может поспать час. А чаще не хочет лёжа сосать, надо, чтоб я сидя держала его. Хорошо спит в коляске на улице. Может 2- 2,5 часа спать. Вечером укладывать начинаю в 9 примерно. Купаю, кормлю. Начинает дремать, потом просыпается, укачиваю, кладу в кровать, просыпается. И так по кругу. До 12 или до часу ночи. Это прям марафон перед сном. Потом хватает сил только помыться и спать рухнуть. Но через 2 часа опять подъем. С недавних пор ребёнок соглашается спать со мной ночью. Поест и спит до утра. До 7 или 8 часов. Как научить его спать? Чтоб положить и он спит? Или у нас уже все запущено? Теперь так и будет только на руках?