Беспредел в поведении сына 6 летки

У меня крик души и всего тела. Не могу справиться со своим 6 летним сыном. Поведение ужасное. Может хамить мне, с психу закинуть чем нибудь в меня, наговорить гадостей. Потом на следующий день приходит извиняться и потом все по новой. Папу слушается чуть лучше. Я уже сына просто ненавижу. Как бы это ужасно не звучало.Мне кажется он все делает,чтоб вывести нас. Целый день ходит,просто орет, визжит, пищит -создает постоянный шум. Играть с другими у него проблема. Он нарушает чужие границы, может хватать за шиворот, футболку,тащить. С нами также. Вроде играем спокойно,а он начинает махать руками у лица, нервировать. Младшего брата 2 лет также обижает, специально дразнит,заводит, может начать душить,наваливаться. Когда в такой момент пытаюсь остановить,ругаю-он смотрит в лицо,глаза безумные и просто смеётся как будто в истерике. Мне кажется у нас растет монстр. Я не знаю что с ним делать. У него где то в 3 года как пошли в сад стало ухудшаться поведение, на него стали много жаловаться,что кусается и т.д. В игре не может включить стопперы, вовремя остановиться. Мы поменяли сад, лучше не стало. У него до сих пор энурез во сне. Каких то диагнозов неврологи не ставят. Но я его в какие то моменты даже боюсь, боюсь будущего,что если сейчас мы не справимся с ним, в подростковом возрасте это будет преступник. Психолог одна советовала укрепить позицию отца в семье, я начала активно говорить что папа главный. В итоге сейчас, ощущение,что он меня вообще не боится и не уважает. Я конечно тоже сейчас очень много кричу, ругаюсь. Сил уже нет никаких себя сдерживать. У нас нет ни одного счастливого спокойного дня, какого дня , даже нескольких часов, Время проведенное вместе это какой то ад((( Пожалуйста,у кого опыт подобной ситуации. Как вы смогли выбраться,как наладить отношения с сыном и его поведение.