Укладываемся спать?!

Сегодняшняя ночь превзошла все наши даже самые смелые ожидания, не спали мы с 2 до 5! Плакали, просыпались, посились на руки и непременно нужно взять и укачать, причем все хотят, чтобы это сделала мама, а у меня скоро руки как у обезьяны будут ей-Богу. Как приучить детей лечь в кроватку и заснуть без помощи мамы или папы? Для меня это вопрос пока риторический.
Сегодня ночью как ни странно я не психовала, просто укачивала то Милицу, то Милорада, а среди ночи просто положила Милорада в кроватку и сказала "Все ложимся спать, баю-бай, глазки закрывай", он переворачивается на живот и встает в кроватке в надежде, что я возьму его на руки и буду укачивать, но я была настойчива и главное спокойна, просто опять укладывала его и говорила тоже самое, так продолжалось полтора часа, но я победила! он заснул-таки в кроватке без укачивания, но чего это стоило. Милицу такой подход в корне не устраивает, если положить ее в кровать и проделать те же действия, что и с Милорадом, будет стоять невероятный крик обиды на всю квартиру и не только нашу. Она вообще не понимает и не хочет лушать что-либо, когда ей объясняют, в отличие от Милорада. Ее нужно сразу брать на руки и укачивать, причем делать это должна непременно мама иначе ор будет еще сильнее. Девочки, милые, как вы приучали детей спать в кроватках самостоятельно? Вариант типа положить в кроватки, выключить свет и выйти - не про нас - истерия обеспечена, я не могу это долго слушать, да и дети заводятся и потом долго не могут остановиться, да и вообще боюсь, что в последствии это может выльиться в какой-нибудь невроз. есть ли какие-либо гуманные методы? Поделитесь своим опытом, пожалуйста, может и нам, что пригодится.