Беговел - мой страшный кошмар!

Как научить дочь слушаться когда она на беговеле? Был один момент, я успела поймать дочь за ворот кофты, когда та выскочила на дорогу. Началось все с тихой прогулки. Обычно Настя отъезжает от меня метров на 100 и останавливается ждет пока я дойду. А в тот день не знаю что ей взбрело в голову. Идем по пешеходной алее... Я сзади иду с коляской. Вижу что расстояние между нами превышает безопасное и я начинаю кричать "Настя остановись, стой. Настя впереди машина и дорога, стой". Бросаю коляску и бегу за ней. Увидев бегущую мать, Настя восприняла все за игру догонялки. Было уже не смешно. Я реально поймала ее на последнем шаге. Дорога была второстепенная, но был закрыт обзор припаркованными машинами и машины там редко, но ездят, шанс был. А тут вылетающий ребенок. Я поседела в тот день. Наказала по заднице, наорала, объяснила почему наказала, отобрала беговел, ушли домой. Но урок не прошел. Теперь я не допускаю 100м и если дорога уже в полукилометре   виднеется, запрещаю ехать впереди и говорю чтобы ехала параллельно! Этот беговел уже меня достал!! Но она так любит его! Хорошо на нем катается, часто берем с собой. Да и зачем он нужен если хорошенько не разогнаться?! Стала уходить и разрешать только в парках, но и опять не так. Сегодня ездили в сокольники - парк закрытый, машин нет. И опять я перенервничала((( закончилась алея и Настя летела к дороге, опять в догонялки. Короче, девочки, рассказ длинный и я бестолковая. Помогите как научить, какие слова говорит чтобы она знала о дороге??!!! Я наверное полная дура! Но Настя знает и дорогу и машины. Если идет пешком - даже побаивается "мама, би-би" - показывает и останавливается и ждет и без руки не пойдет. Дорога пешком у нас четко! А вот на беговеле голову сносит((((((