как отучить ребенка от присутствия родителей

у нас проблема, что ребенок не отпускает родителей.
Пока ходит в школу раз в неделю - папа сидит на всех занятиях. Сейчас пробуемся в танцы - но там условие - без пап/мам... она не пойдет, она будет рыдать, и толку не будет. КАк отучить?
советы - отдать в садик, или отдадите в садик все пройдет - не нужны, ребенок не пойдет в сад.
остается с родственниками и подругой моей - но по настроению - или рыдать начинает, или спокойно.
был два года назад негативный у нее опыт (связываю еще с этим, панический страх остаться без мамы/папы). Из-за обстоятельств ребенок был отвезен бабушке и оставлен на 3-4 дня, когда мы приехали - у нее реально была нервная истерика - смешок и глаза по полтиннику (видимо она уже смирилась, что родители исчезли). после этого в течении 1,5-2-х лет кое-как приучили оставаться с бабушкой, с обещанием вернуться или вечером или на сл.день, через день - обещания выполняем всегда теперь.
Кто и как отучал от себя ребенка.
Ребенку 3,9.