Модель Irobot

Подскажите пожалуйста принципиальные отличия моделей Irobot, у кого какая и почему именно эту модель купили. На рынке их большое количество и вплоть до того, что есть 650 и 651 и т.д. На оф. сайте есть описание только нескольких моделей и все... больше информацию нигде не могу найти. Нас 4 человека и кошка, на полу плитка и пару ковров с коротким ворсом (из Икеи), мелких деталей стараемся не оставлять и проводов на полу нет. Подскажите модель, что бы хорошо убирала, но и не переплачивать за разные функции без которых можно обойтись. Заранее благодарю!