как правильно ограничить расстояние?

сложно сказать, у всех по-разному, есть дети тревожные, которые бояться вообще многого, Ваш не из таких, вообще даже, если кажется, что ребенок все понимает и ему можно доверять -это не так, поэтому дети тонут в ближайших к дому речках, пропадают, теряются, по каким-то неведомым причинам уходят с чужими дядями, к примеру одна моя знакомая девочка в 13 лет пошла к "дяде" котят домой посмотреть, поэтому контролировать нужно всегда... сейчас очевидно, что у Ромы еще волевая регуляция настолько не зрелая, что какие-то опасности, запреты и прочее по сравнению с удовольствием ничего не значат, но он не может нести за это ответственность :))) растет у Вас экстремал чувствуется ))))

все в разном - зависит от темперамента ребенка. Кто-то и 3 года будем возле маминой ноги ехать, а кто-то в год упилят за горизонт. 
Обычно ближе к 5-6 годам дети начинают обмозговывать ситуации и комментарии к ним. 

Бывают такие дети, что не понимают до 18  :))