засыпание под грудью

Можно ли как-то 6-месячного ребёнка научить засыпать под грудью? Как-нибудь так организовать режим или другие способы. Малыш засыпает всегда с укачиванием на руках. И дело не только в том, что руки и спина уже отваливаются, просто укачивание стало не эффективным, длится всё дольше по времени, в последние дни буквально часами укладываемся, особенно вечером. Думала учить засыпать самостоятельно, но поняла, что не выдержу плача, поэтому отменяется. В коляске не засыпает, в эрго-рюкзачке становится сонным, но не засыпает. Вообще засыпает только дома при определённых условиях, сами так приучили и теперь мучаемся. Поэтому даже не ходим никуда далеко, т.к. спать не будет. Помогите советом.