Как приучить малыша засыпать самостоятельно?

Нам уже почти 9 месяцев,с 6 месяцев боремся,чтобы приучить сынишку засыпать самостоятельно. Я наверно не одна такая,кто пытается.Расскажу вкратце:сначала я укачивала сына на руках,по мере взросления поняла,что поясница ломит,а руки отваливаются,стала переучивать(согласна,что это было моей ошибкой укачивать на руках,но этому есть логическое объяснение,кто то скажет отговорки и возможно будет прав....но уж так вышло:мы долго мучались с красной попой,были истерики и соответственно моя психика не выдержывала ора и я качала на руках).позже пыталась ложить в кроватку,выходя из комнаты,но малыш сразу же встал на ножки и начинал плакать аж закатываться,я заходила,жалела и снова укладывала,так-могло продолжаться с 20 вечера и до 12 ночи,потом я не выдерживала и снова качала.позже решила приучить хотя бы засыпать его в коляске,немного покатывая,первое время это срабатывало и ребенок засыпал в течение 10-15 мин,чем старше он становиться,тем больше времени требуется на укачивания,как итог теперь его можно качать в коляске по полтора два часа,а результата ноль(((уже и муж пытался ложить его в кровать,чтобы дать понять,что мама вышла,но крик продолжался.не знаю,что делать.Скажу одно,это у меня второй ребенок,а как первый,вот честно....то ли я валенок в воспитании то ли что?Со старшим сыном таких проблем-не было, ложила в кровать,выходила из комнаты и всё,ребенок ворочался и засыпал в течение мин 30,никаких криков и истерик,но все детки разные и со вторым малышом я это четко осознала.Подскажите,что я делаю не так?Ритуал подготовки ко сну у нас всегда один и тот же:сначала кушаем кашу,затем ванна,потом массаж,переодевание и укладывание,вроде ребенок должен уже понять,что нужно спать,но он сопротивляется и истерит....Спасибо заранее за советы и предложения,буду очень признательна.Если у кого то была похожая ситуация...как вы справились и научили всё таки малыша самостоятельно засыпать?