Как научить ребенка спать самостоятельно?

Этот вопрос, наверное, знаком многим мамам: как научить ребенка спать? Ложиться вовремя, следуя режиму, не капризничать и не устраивать истерик. То, есть, как приучить ребенка к дисциплине?
 Понимаю, что лучше делать это с ранних лет. Некоторые психологи, вообще, советуют начинать приучать малыша к дисциплине чуть ли не с первых дней его жизни. В частности, для деток постарше - важен строгий режим: поиграли, сделали поделки для детей 3 лет, покормили, положили в кроватку, на крики и капризы особого внимания не обращаем, чтобы не потакать ребенку во всем и не позволить ему, так сказать, «взять верх» над ситуацией. Не сюсюкать много, к рукам не приучать, а то потом «не слезет». Но, мне, как и многим мамам, было достаточно сложно игнорировать капризы малыша. И данные негласные правила казались уж очень жестокими и даже, отчасти, неприемлемыми. Еще одной моей ошибкой было то, что я часто укладывала малыша спать не в детскую кроватку, а к себе в кровать. Пока он был на грудном вскармливании, - это было очень удобно: не нужно перекладывать ребенка после каждого ночного кормления, тем более, что он просыпался от таких манипуляций; не нужно вставать к нему, ведь теперь ребенок, что называется, под боком. Да и вообще, малыш рядом с мамой чувствует себя более спокойно и защищено.
 Но, теперь, когда мы немного подросли, довольно остро встала проблема со сном. Как научить ребенка спать самостоятельно в своей собственной постельке? Как приучить его к дисциплине? Жду советов от опытных мам, которые так же как и я столкнулись с данной проблемой.