Как прекратить укачивать?

У меня назрела такая серьезная проблема - как отучить дочу укладываться спать на руках? Раньше это доставляло удовольствие нам обоим, но видимо я запустила все и теперь у меня она наотрез отказывается засыпать сама в своей кроватки. Причем засыпать с нами в нашей она тоже отказывается! Самое смешное то, что у бабушек/дедушек она спокойно засыпает без рук, даже у мужа. Но как только за дело принимаюсь я, у нас жуткие истерики, скандалы и все такое... Что посоветуете делать? может у кого-нибудь были такие проблемы?
пробовала не смотря на рев укладыватьв кроватки, но после 30-40 минут рева и истерик приходится все равно сдаваться... Были конечно моменты когда она засыпала сама и у меня, но их можно пересчитать по пальцам((( Я уже в панике, так как она тяжелеет и это становится невыносимо... Ладно еще вечером, может муж уложить, но днем просто нереально...