SOS! Муки перед сном!

Ребёнок совершенно не умеет засыпать сам и без пелёнки! Хотя нам уже 6-ой месяц пошел. КАЖДЫЙ отход ко сну у нас сопровождается скандалом. И это не только ночной сон, но и дневной! Если не замотаю в пелёнку, то вертится с боку на бок со скоростью 10 поворотов в секунду (я уже валики подкладываю). Психует, мешает себе руками, складывает их у себя на голове и тем самым будит, или не даёт заснуть. Всё это сопровождвется нытьём, или диким ором. С замоткой, всё то же самое, только немного быстрей. Но опять же, потом она достаёт руки и снова себя ими будит. Это бесконечный круг! Причём вижу, что хочет спать, но не может контролировать своё тело. Если я её придерживаю, начинает орать ещё больше. В итоге, постоянно злой, невыспавшийся ребёнок, т.к. спит по 20-30 минут (а укладываемся по часу перед этим, если не больше)! Часто укачиваю на руках, но не хочу её к этому приучать.В очень редких случаях засыпает сама. Может кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой? Я уже не знаю, что мне делать! Сил моих больше нет!