Материальные ценности . Как забрать?

Девочки, доброе утро!

Подскажите, пожалуйста, как правильно можно забрать свое от Заказчика.

Ситуация такая:

есть договор на обслуживание, заказчик по договору не платит уже больше 6 мес, всячески избегает встреч и разговоров. На их объекте, стоит две наши ПСки ( это энергетическая фигня, но стоят они не мало).  Как бы их можно было бы забрать? Там охрана, т.е. просто прийти и увезти не получится.

Может быть написать какое-нибудь предупредительное письмо, (что если не оплатят, то мы будем забирать сове оборудование)?  а в какой форме это сделать, что бы с юридической точки зрения все было правильно.

Может кто -нибудь сталкивался с похожей ситуацией?

Спасибо!!!