Кому и как удалось научить малышей засыпать самостоятельно?

У нас прям беда нынче. Раньше мы засыпали в кроватке под бутылочку с ночным кормлением. Это занимало минут 30, а потом деть спал спокойно до след кормления. Сейчас он выдувает эту бутылку за 10 минут, сна ни в глазу. Режим вечерний у нас прибл следующий: в 17-18 просыпаемся, бодрствуем, где-то в 7.30 он уже никакой, ноет и может спокойно только на руках. Я его укладываю на 15-20 минут вздремнуть. Он сам так установил - четко через 20 мин просыпается и бодрствует до 21. Купаемся и в койку - и хрен бы мы уснули. Я уже замучилась - у меня самые дела в это время, а я с ним прыгаю. Срывы постоянно, психую. А бабушка моя свою моду ввела - качает его до усрачки. Мы его часто с ней оставляем, пару раз и на ночь, так вот она его в коляску кладет и качает качает. Естественно он засыпает через 20 минут такого аттракциона. Чуть закудахтал в коляске - она бежит снова его качает. Ну он и привык. Короче, бЯда просто :(( У кого-нибудь дети засыпают самостоятельно - положил и ушел? Как нам отучить его от укачивания? Как эту процедуру упростить?