Расписка о получении денежных средств за аварию

Здравствуйте. Суть дела такая:

Муж был на учебе, а машина осталась во дворе здания на стоянке. Молодой мальчик 18 лет сдавал на своей машине назад и врезался в нашу, с места ДТП уехал. Пока ждали представителей ГАИ, мальчик приехал обратно и с ним подъехали друзья отца. В итоге просили не говорить, что он уехал с места ДТП (даже обещали золотые горы) и обещали возместить любые рассходы по починке, если страховая не все выплатит. Оценщик в страховой установил следующие необходимые замены: замена переднего бампера, покраска бампера, замена рамки для а/м номера, замена а/н, и постановили выплату денежных средств.

В итоге муж не дожидаясь денег от страховой, за свои наличные сделал почти все работы у знакомого механика, а не в салоне, следовательно чеков нет. Ушло приблизительно 15000р. Вчера пришло решение со страховой, что по решению нам выплатят 4300р!!! Муж позвонил виновнику ДТП, в спокойной форме объяснил ситуацию. Тот согласился отдать 10000р, но с условием, что муж напишет расписку о том что он получил денежные средства и претензий не имеет.

Главный вопрос, который мучает мужа и меня. Могут ли они на основании расписки пойти в милицию и сказать, что муж вымогал у них деньги? (народ все таки разный бывает). Есть свидетели, что угроз или наседаний со стороны мужа не было.