Как выработать в себе сдержанность?

В описанном примере про опоздание в школу - не ваши границы нарушены, а границы вашего ребенка.

STOP - аббревиатура из четырёх английских слов, каждое из которых обозначает конкретное действие.
Методика
Навык «Стоп» состоит из четырёх шагов:
Остановиться (S - Stop). Физически это выглядит как замирание: если человек шёл - остановиться, если рука тянулась бросить телефон - задержать её, если готовились крикнуть - сомкнуть губы. Можно мысленно или физически представить перед собой красный дорожный знак «СТОП».
Сделать шаг назад (T - Take a step back). Это может быть физически или мысленно: отступить на полшага, откинуться на спинку стула, выйти на минуту из комнаты. Дистанция снижает накал.
Наблюдать (O - Observe). Нужно оценить, что происходит с телом (пульс, дыхание, зажимы), какие эмоции поднимаются (злость, страх, стыд), что снаружи (слова, интонации, контекст).
Действовать осознанно (P - Proceed mindfully). Нужно выбрать шаг, который удерживает долгосрочные цели, а не минутный импульс.
Важно: STOP - это не про подавление эмоций, а про изменение отношений с ними. Это возможность перейти от автоматической реакции к осознанному ответу.

Мне очень помогает пауза. Когда чувствую, что начинаю закипать, стараюсь на несколько секунд замолчать и сделать пару глубоких вдохов, иногда даже просто выйти в другую комнату. Это банально, но реально спасает от лишних слов. Ещё заметила, что лучше заранее спокойно проговаривать правила, а не в момент, когда уже раздражена.

Люди (в том числе и дети) могут по разному воспринимать информацию ы том числе и на слух, есть прием с фиксацией сказанного физически, скажем во время того как просите ребенка о чем бы то ни было, приблизьтесь к нему и легонько нажмите на его руку, т.е. зафиксируйте свою мысль на нем буквально, глядя в глаза, спокойным и ровным тоном, при повторной просьбе чуть увеличьте нажим, должно получиться. Удачи.

Я на старшую повышаю голос, иначе до нее не доходит

Надо не себя сдерживать, а научиться позволять другому человеку быть несовершенным, самому нести ответственность за свои решения/поступки, даже если Вам это не нравится, даже если это, возможно, в какой-то степени ему навредит, потому что свои "шишки" другому человеку словами не передать. Тогда и сдерживать нечего будет. Но если прям как "сос" ситуация. Задайте себе вопрос "мой крик принесет результат, ссора даст нужный эффект?" и т.п.

А на чужих людей вы тоже можете так орать ?

Конкретно по приведенному примеру: вы решите для себя, опоздания сына ваша ответственность или его. Если его - не лезьте вообще, если ваша - менеджерите процесс с самого начала. А так получается вы свои ожидания и хотелки возлагаете на человека, который думает иначе. И из-за нестыковки представлений о правильном злитесь.

Тренировками. Как накатывает - медленно выдыхайте. Или выходите в другую комнату, или пойти воду. Или представьте, что перед вами не ребенок, а начальник.

В таких ситуациях я дышу до 10-ти, а еще до 20-ти можно..)

Спросите почему вы против опозданий ? Может его характер будит в вас страхи ? Типо вот он опоздает и меня буду ругать в школе за это или чувство беспомощности- что вы не можете без крика мотивировать ребенка сделать что-то чего он не хочет

Привычка. Как мне объяснил в свое время психиатр, волевым усилием заставлять себя. В данном случае не начать закричать в бешенстве, а как можно раньше отследить этот момент, сдержать себя и сказать то же самое тихо. Поверьте, после многократных повторений это начинает работать на автомате.

Отделите себя от ребенка. Это не вы опаздываете, а он. Это не ваша ответственность, а его. Ему не 7, а 12.

Так не запрещайте себе злиться и выражать злость, просто нужно подкорректировать форму выражения.

Если вы нервничаете и напряжены, то хорошо помогают успокоительные. Если с нервной системой всё в порядке, то можно уйти в другую комнату, посчитать до 10, посмотреть будто со стороны. Подумать, что будет наперёд, если вы поступите так или иначе. Быть слушателем. Проанализировать более эффективное решение, которое поможет в общении с ребенком

Есть специальное упражнение:) У нас оно работает так: трижды сказал "Иди в машину", не идёт - уезжаю в школу с младшей. Или никуда не еду. Пару раз опоздал в школу (пешком идти больше получаса, на велике осенью или весной побыстрее) и не поехал на любимый кружок в соседний город, хватило.