Как научить засыпать сразу в кроватке?

Ксюше сейчас почти 5,5 месяцев и я всё чаще задумываюсь о том, как научить её засыпать сразу в кроватке (чтоб можно было положить, погладить и она уснула).

Сейчас я её перед сном кормлю грудью, во время еды Ксюша засыпает. Иногда, когда она не хочет есть грудь, я её укачиваю на руках (в основном сидя, но бывает приходится встать и походить по комнате). После того, как Ксюша уснёт, я перекладываю её в кроватку. Если вдруг она проснётся из-за чего то раньше времени, мне приходится брать её на ручки и опять укачивать.

Расскажите, пожалуйста, как вы учили своих деток засыпать самостоятельно и в каком возрасте🙏