Ребенок говорит, что я ему мало времени уделяю

Я считаю, что все свое время провожу с ребенком, а он мне со слезами в итоге выдает обратное🤷‍♀️ Немного о нашей семье: мы все работаем, ребенок в саду. Вечером я его забираю в 18.30 мы идем домой, берем собаку вместе идем гулять, приходим - ребенок садится за занятия со мной на кухне пока я готовлю ужин или играет во что-то опять же со мной на кухне, дальше приходит с работы папа и мы вместе ужинаем, потом где-то пол часа ребенок либо играет сам по себе либо смотрит тв, пока мы с мужем пьем чай и общаемся. Дальше муж идет отдыхать, мы с ребенком что-то делаем вместе если он хочет ( играем в настолки или в плейстейшен) далее водные процедуры, читаем книжку и спать. Бывают дни, когда он говорит что хочет отдохнуть и смотрит телек вместо совместного времени, но это может раз-два в неделю. Телефон - у нас под запретом.

В месяц обязательно водим ребенка на детские мероприятия. В этом месяце например один раз в кино, один раз в океанариум, семейные выходные в парке с прогулкой и пикником. Одни выходные у бабушки с дедушкой.

Вот приехал от них и слёзы: вы мне внимание не уделяете, уйду жить к бабушке с дедушкой, пусть они меня в садик водят и вообще их дом- это мой дом я там хозяином буду!

Вот так обидно, честно. Я не пойму откуда « ноги растут» то ли бабушка с дедушкой беседы не по возрасту с ребёнком ведут, то ли он сам что-то придумывает, то ли мы ему время не так уделяем. А как тогда? Помогите понять, как тогда нужно проводить КАЧЕСТВЕННО время с ребенком?

Сыну 6 лет.