Как научить засыпать самостоятельно?

Интересует,как мамочки,которые( как и я) раньше укладывали ребенка на сон укачиванием на ручках,фитболе или у груди,переучили малышей засыпать самостоятельно? Сегодня пыталась его усыпить просто поглаживанием,пением,под конец уже и носила на руках и пела,но ребенок разорался только(что я ему грудь не дала на сон,но он то ел перед сном,был сытый),потом успокоить его не могла,в общем измотала нервы себе и ребенку!а как вы переучали засыпать?