Как мне научить ребенка спать самому

Мы ходили к врачу и она сказала что ребенку 6 месячному уже пора самому засыпать и сказала чтоб я отучала Ярика от того что его качают,а как мне его отучить?он сам не спит крутится,а если сильно хочет то плачет до тех пор пока не возмеш его на руки и не будеш качать.Послветуйте.