Не получается путешествовать с ребёнком

Всем привет!

Дочке в феврале будет 3,5 года. До беременности мы с мужем были очень активны: походы, поездки, путешествия. Пока дочка была совсем маленькая, мечтала, что вот она станет побольше и мы вернемся в строй, будем показывать ребенку мир.

И вот ей уже три, за это время мы почти нигде не были, потому что каждая поездка - это сплошная нервотрёпка.

В субботу ездили в центр города: погулять, посмотреть на украшения. Сначала дочь непереставая ныла, что хочет мороженое. Ок, купили мороженое. Потом ныла, что хочет на площадку, потом в кафе, потом снова на площадку. На любое наше предложение - не хочу, не буду!

Если с нами папа, то ездит только у него на плечах. Со мной прекрасно ходит ногами, знает, что я не понесу. Для понимания, мы живем на берегу Средиземного моря и сейчас у нас + 18 - 20. Так что ребёнку не холодно и не тяжело гулять.

В итоге мы толком не успеваем ни посмотреть что-то кроме площадок, ни пообщаться, ни отдохнуть. Большую часть времени мы либо уговариваем, либо объясняем, либо слушаем истерику. И возвращаемся домой уставшие и злые.

Я понимаю, что ребёнку три года и не жду, что она с умным видом будет ходить по музеям. Я понимаю, что это когда-нибудь пройдёт. Но очень хочется именно включать ребенка в свою жизнь , а не подстраиваться под нее. Но я не понимаю, как это сделать. У всех путешествующих друзей спокойные дети и они почти не сталкиваются с нашими проблемами.

Мамы активных и требовательных детей, когда вы начали спокойно путешествовать?