Как научить ребёнка самостоятельно засыпать в 1,4

Дорогие мамочки, поделитесь опытом обучения малышей самостоятельному засыпанию. Все время мы с деткой спим вместе и засыпаем с грудью. Раньше мне это было не в тягость, а теперь я уже мучаюсь, укладываю ребёнка по часу, иногда полтора, а иногда он так и не засыпает. Ритуал есть, стараюсь укладывать в одно и то же время. Но вот эти долгие укладывание на груди меня уже подбешивают. А как по-другому укладывать я не знаю. Ребёнок моторный и постоянно норовит слезть с кровати и дальше пойти гулять. Не поздно учить самостоятельному сну? Видела сайты специальные, но там дорого стоит их помощь и неизвестно поможет ли реально.