Тревожный ребёнок

Всем привет. Сыну 2 года. Я конечно не специалист, что бы утверждать что мой ребёнок точно относится к «тревожным детям», но могу с уверенностью сказать, что признаки тревожности у него имеются. Проблема в том, что с самого рождения он не избалован вниманием со стороны бабушек/дедушек, и чем старше он становится, тем более реже он их видит. Он может видеть их раз в месяц, раз в три месяца, хоть и живём в маленьком городке. И вот они все дружно упрекают меня в том, что мой ребёнок неправильный, неконтактный, коронное «нецыганский». Он их всех откровенно боится, когда они приходят, или он видит их на улице, он плачет, прячется, уворачивается и тд, потому что он знает, что они сейчас будут его насильно целовать, обнимать, трогать, щекотать и всё такое. Когда ты им начинаешь объяснять, что так делать нельзя, и что он орёт, и ему это не нравится, они просто нас с мужем не слышат, и каждый раз продолжается одно и тоже. Благо родственники с моей стороны уже поняли, и отстали от него, со стороны мужа бронь не пробита. Это влечёт за собой последствия, что он боится всех взрослых, которые как-то проявляют к нему интерес. Стоит какому-то мужчине/женщине обратить на него внимание, просто сказать что он милый, когда он допустим играет в луже, его это просто пугает, и он бежит ко мне и плачет (это нормально, я знаю). Тут конечно совокупность факторов, темперамент + отсутствие воспитания и мудрости со стороны родственников + возраст, сформированные лагера своих/чужих . И проблема в том, что это замкнутый круг. Я хочу что бы у ребёнка были бабушки/дедушки, что бы они как-то выстраивали общение, играли, но получается так, что он их видит, орёт, проходит какое-то время, он привыкает, идёт на контакт, потом они уходят, он их не видит месяцами, и всё по новой. Ещё и я, со своими советами, что не нужно лезть к ребёнку, кажется, что я ещё больше их отталкиваю от него. Я вот вроде бы головой понимаю, что это не моя вина, что вот просто он такой, но вот после каждой такой встречи, я загоняюсь, что вдруг я делаю что-то не так, может я неправильно ему объясняю, неправильно реагирую. Когда он плачет от того, что кто-то обращает на него внимание, я ему говорю «не волнуйся, тебя никто не трогает, мама рядом», когда его кто-то трогает, я ему говорю «если тебе не нравится, скажи, что бы тебя не трогали», или сама вежливо прошу не трогать. Честно, я не знаю зачем я это пишу, и сможет ли мне кто-то помочь советом, но это моя боль. Возможно, у кого-то тоже такая проблема? Может Вы мне скажете, что перерастет? Или может есть литература, лекции, вебинары на эту тему? Может я что-то неправильно говорю ему, мало объясняю? В свою очередь хочу сказать, что он точно не замкнут в 4 стенах. Мы никогда не сидим дома, гуляем с рождения много, всегда на площадках, с детьми, там он никого не шугается.