я что-то делаю не так

мой ребенок совершенно не понимает слова нет , нельзя, опасно. все прогулки превратились в пытку, потому что он бежит и не смотрит куда, выбегает на дорогу, не боится чужих людей и опасных мест, животных  на все мои объяснения он не реагирует. если я применяю крайние меры. ну т.е говорю " если ты залезешь без сапог в лужу или еще раз выйдешь на дорогу" мы сразу пойдем домой" естественно он делает то что ему хочется. и мы тут же идем по направлению к дому, и тут начинается, " мама я все понял, я больше не буду, дай я тебя обниму , поцелую" он манипулирует мной, он чувствует мои слабости. я не могу с ним справиться. 

едиснтвенное место где мы можем спокойно гулять это во дворе собственного дома у бабушек. 

я не знаю как быть , как изменить ситуацию. не хочу агрессии по отношению к ребенку.