Застенчивый ребенок, что делать?

У меня всегда ребёнок, (3,5 года сейчас ему) , всегда был скромный, застенчивый, ему не особо нравится играть с другими детьми, по крайне мере мне так кажется, комфортно одному. Но допустим когда приезжают в гости братик и сестричка, после того, как он с к ним привыкает, играет хорошо

Далее, пример. Выходим на детскую площадку, сам играет в песочнице, даже если есть другие детки, отварачивается если ему предлагают игрушку например или что-то говорят. Играет только в свои игрушки, чужие боится брать, я его в принципе с детства учила, что чужое брать нельзя, нужно сначала спросить. Как-то за то, что он взял чужую игрушку, его девочка ударила лопаткой и начала душить, ну это уже совсем другая история.

Ребёнок с осени пошёл в сад и я надеялась, что он там станет более общительным и менее застенчивый.

Сейчас мы неделю дома с соплями, погода тёплая и вот два дня уже выходим гулять на детские площадки. Вчера он полез на горку, за ним полезла девочка старше, он остановился, прижался к перилу, пропуская её и как будто боясь. Сегодня играл в песочнице, подошёл мальчик его возраста и выхватил лопатку нашу из рук сына, мой ребёнок просто никак не среагировал, он дальше сидел и смотрел, как другой мальчик держит его лопатку, то есть он даже не пытался отстоять свою игрушку.

Дома он активный, бесится, балуется, но как есть на горизонте другие дети, он их сторонится, если мой ребёнок играет со своей игрушкой, подходит другой ребёнок и просит, когда даст поиграть, когда откажет.

Это норма или я загоняюсь?

Я не хочу и боюсь, чтобы мой ребёнок был слишком скромный, тем более в этом мире, и хочу чтоб он умел отстаивать себя.

Что посоветуете опытные мамы?