а можно ли?

просто когда он не в пеленке он кричит ужасно и руками махает.,т.е. боится вот этого свободного пространства.надо попробовать так его положить.

Пеленать надо! это же мягкая адаптация ребенка к этому миру, хотя бы первый месяц, а потом только ножки. В слинг можно и запеленутого, у нас тоже баюшка была. Мы вообще пеленались, но в слинге без пеленки ходили, он там как на руках, слинг как пеленка для него. 

А вы высаживаетесь? если да, то не совсем удобно ребенка сначала из слинга, а потом из пеленки доставать..... может не дотерпеть....