Методом проб и ошибок нашла идеальный домашний йогурт.
У меня йогуртница Tefal Multidelices на шесть стаканчиков и настоящая болгарская закваска (продается в мск). Молоко наше, "Рузское". 
1. Молоко Рузское (жирность 3-4%) пастеризованное, 1 литр. Вскипятить, остудить до теплой температуры. (Чтобы не было пенки, кастрюлю обдать холодной водой, затем влить молоко. Остужать быстрее, если поставить в миску с холодной водой).
2. Закваска Genesis ацидофильный йогурт (именно эта лаборатория делает закваски для лучшего в Болгарии кислого молока "Верея"). Один пакетик растворить в бутылке с 200 мл теплого молока.
3. Вмешать размешанную закваску в кастрюлю с остальным молоком. Разлить по стаканчикам.
4. Поставить на шесть (а не на восемь, как указано на упаковке) часов в йогуртницу.
5. Как только появился сгусток - в стаканчике видно, как молоко отлипло от стекла и стало густым - вынуть и поставить в холодильник. Через пару часов готово. Густой, без комков и некислый.
PS перед приготовлением все чашки для йогурта надо простерилизовать. Я пользуюсь микроволновкой. Наливаю в стаканчики немного воды и ставлю на три минуты.